2021年9月24日
摘要：
编写Ceres的主要原因之一是我们需要解决大规模的Bundle Adjustment问题。参考文献《Multiview Geometry in Computer Vision》《Bundle Adjustment: A Modern Synthesis, Proceedings of the Int 阅读全文
摘要：
1.Curve Fitting 到目前为止，我们看到的示例都是没有数据的简单优化问题。最小二乘和非线性最小二乘分析的原始目的是对数据进行曲线拟合。 接下来将介绍曲线拟合的问题。采样点是根据曲线生成的，并且添加标准差σ=0.2的高斯噪声。我们用下列带未知参数的方程来拟合这些采样点： 首先定义一个模板对 阅读全文
摘要：
考虑一个稍微复杂一点的例子 – 求解鲍威尔方程的最小值。我们定义参数块 是关于上面四个残差值的方程。我们希望寻找到一组x，使最小。 同样，第一步是定义目标函数中的每一项需评估的仿函数，以评估的代码为例 struct F4 { template <typename T> bool operator() 阅读全文
摘要：
像大多数优化软件包一样，Ceres求解器依赖其能够在任意参数值下评估目标函数中每一项的值和导数。 正确而高效地做到这一点是取得好结果的关键。Ceres提供了一系列解决方案，其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。我们将探讨另外 阅读全文
摘要：
设置测试环境的目录为Ceres_Example 1.配置ceres库 1.编译动态库，将之放到Ceres_Example/lib/中 2.整理头文件，将下载的ceres库只保留头文件，放到Ceres_Example/3rdparty/中 3.下载所需的Eigen库，放到Ceres_Example/3 阅读全文
摘要：
仿函数(functor)，就是使一个类的使用看上去像一个函数。其实现就是类中实现一个operator()，这个类就有了类似函数的行为，就是一个仿函数类了。 实例 class Func { public: Func(int num) : m_iNum(num) {} void operator() ( 阅读全文