机器视觉康耐视智能相机Insight-手眼标定详细步骤

In-Sight 智能相机包含标定手眼的工具 CalibrateGrid，用手动的标定方式，即将康耐视标定片固定在运动平台上，然后手动输入电机位置坐标，要保证电机在 X 方向移动一次，Y 方向移动一次，旋转两次角度，切旋转角度差不能低于 6°，共五次，详情如下：

1 .将 CalibrateGrid 工具打开弹出的对话框中进行如下设置：

上图所示，网格类型选择带基准的方格图案，网格间距即为标定片单格尺寸，姿势数为要

移动和旋转的总次数，姿势位置选择用户指定，横向，纵向和旋转根据具体情况选择。

2 设置完成后点击姿势 1，进入如下界面：

在上图红色标记处输入此时运动平台的坐标，同时点击触发器采集图像，采集后的结果如下图所示：

 

3 设置完成后点击姿势 2，并输入此时运动平台坐标并采集图片，结果如下图所示：

 

4 设置完成后点击姿势 3，并输入此时运动平台坐标并采集图片，结果如下图所示：

 

5 设置完成后点击姿势 4，并输入此时运动平台坐标并采集图片，结果如下图所示：

 

此时角度向正方向旋转了 3°。

6 设置完成后点击姿势 5，并输入此时运动平台坐标并采集图片，结果如下图所示：

 此时角度向正方向旋转了-6°（要保证和上次角度之间的角度差大于 6°），校准按钮从禁用状态被激活，点击校准后等待界面，校准完成后出现如下界面：

 

校准结果合格即可使用，然后点击确定完成标定。