康耐视智能相机Insight与四轴，六轴工业机器人视觉引导定位配合详细方法与步骤

Insight相机； PCBased原理类似，可以参考本文的方法 。

​视觉定位引导4轴或6轴机器人 相机固定安装在支架上，或者安装在机器人上
首先需要了解的……

1. 是否是多相机引导的对位贴合类项目？
   对位贴合类项目，不论采用机器人还是运动平台，考虑采用Alignplus TA;
2. 是否是单相机引导？还是多相机多工位组合装配？
   多相机多工位组合装配引导，考虑采用Visionpro VGR；
3. 相机安装在固定支架上，还是安装在机器人上？固定支架
   安装的相机是否下往上拍照，还是上往下拍照？
   尽量采用本文档介绍的实物标定方法，以减少客户的工作量，视觉模块化，以缩 短调试时间
4. 机器人治具的取放方式：夹爪还是吸盘？
   夹爪式一般用于精度不高的系统，吸盘用于精度高的；
5. 确定系统技术指标：整体精度要求？视觉的像素分辨率？
   机器人的精度？
   由此确定对视觉系统的精度要求

调试方法：使用实物标定模板文件

文件名：Robot Guide.job
一. 确定是否需要做非线性标定(Camera Calibration)？
➢ 计算像素分辨率；确定系统精度要求；确定FOV；
➢ 确定产品在相机FOV内可能出现的位置范围；
➢ 查所使用镜头的光学畸变率/TV失真；