康耐视visionpro-机器视觉定位引导-经验总结-来自视觉人粉丝分享

1、机器人吸取电路板，移动到拍照位置，并在电路板上找一个标记点，并且，通过机器人示教把当前电路板能够准确的放入到目标位置。
2、机器人吸取电路板吸取电路板，在x,y方向进行移动，总共移动4个位置，记录4个位置的机器人的坐标，以及拍摄图像

3、使用vp的CogCalibNpointToNpoint工具，并在蓝框填入标志点的像素坐标，红框填入对应的机器人坐标。
4.点运行完成标定功能。
5、完成标定后，整个流程如下

在模板匹配中把模板中心进行记录。然后，调整标定工具的校正原点

使得模板匹配的模板中心x,y坐标输出为0，0，表示当前吸取的电路板能够准确的放入模板位置

下次，再吸取电路板时，执行模板匹配后，输出的x,y坐标就是机器人应当移动的x,y的偏移量

这样x y 就计算完成了。

但往往，因为还有旋转。所以还要计算角度
机器人不用旋转中心进行标定
旋