servo

SG90 Micro Servo。3根线，红色VCC，棕色GND，橙色为控制线。规格中说，工作电压为4.8V，信号线输入50Hz（20ms）PWM，duty cycle确定角度（位置）：

•  1ms（5%） - -90度
• 1.5ms（7.5%） - 0度
• 2ms（10%） - 90度

不知道该怎么连接到STM32，STM32输出电平为3.3V。拍脑袋地给它供电5V，信号线接I/O脚，按规格要求输入50Hz PWM。结论是：能工作，但与规格所给的duty cycle相去甚远。后详。

用蓝色药丸，内部时钟频率72MHz：

• 选择PSC=143，得72MHz/(1+143) = 500KHz 
• 选择ARR=9999，得 500KHz/(1+9999) = 50Hz。按照5%~10% duty cycle范围，有10000*5% = 500个取值，即精度达到1/500，角度为180/500=.36度

若根据规格中给出的duty cycle，则CCR范围应为：

• 1ms（-90度）：10000*(1/20) = 500
• 2ms（90度）：10000*(2/20) = 1000

但实际情况为：

• CCR=240时，电机位置大约在-90度。此时 duty cycle = 2.4% = .48ms
• CCR=1190时，电机位置大约在90度。此时duty cycle= 11.9% = 2.38ms
• CCR取上下限值的中间值时，电机位置和0度有一定偏差
• 电机差异性明显、较大。不同的电机，CCR上、下限值不同（不同的电机，发出的声音也各不相同。。。）

因此，对每一个电机，使用前都应该进行标定，例如，确定出-90、-45、0、45、90度等几个位置的CCR，中间角度的CCR则用线性插值算出。改天试试。

尝试过用板子上变压输出的3.3V给电机供电，发现驱动力不足。有的电机会卡死，有的虽然可以空载转动，但是电机声音明显痛苦、濒临卡死。但是：用3.3V或5V供电，电机的位置是一样的，即：电机位置取决于duty cycle（CCR），与工作电压无关。如果用5V MCU（例如Arduino），所需的CCR是否会与规格符合呢？改天试试。