安装ROS (双系统方案)

本文的前提是已经安装好windows，没有安装就仿照第2点操作先在另外的电脑上制作启动盘，下载windows镜像到启动U盘即可

1、先在windows上分离出一个空白卷

Windows下面 点击 此电脑，右键，然后选择管理

 

进入管理之后呢，我们选中一个分区，进行压缩卷，压出适当容量的空间给Ubuntu：

 

设置压缩卷的大小（按自己的情况设置）

 

压缩完成之后（压缩完后不要对其进行格式化，就让他黑着，这方便后面双系统的安装。）

 

 

 

2、Download . Ventoy在这里下载Ventoy

Ventoy是一个制作可启动U盘的开源工具。有了Ventoy你就无需反复地格式化U盘，你只需要把 ISO/WIM/IMG/VHD(x)/EFI 等类型的文件直接拷贝到U盘里面就可以启动了，无需其他操作。

Ventoy 支持大部分常见类型的操作系统 （Windows/WinPE/Linux/ChromeOS/Unix/VMware/Xen ...）

下载压缩包后解压，运行Ventoy2Disk 如图所示：插上U盘，点击配置选项即可选择在U盘中安装Ventoy，完成启动盘的初始化

 

 

 

下载ubuntu镜像Ubuntu Releases

我下载的是16.04版本

 

 

下载完后将镜像拷贝到制作好启动盘的U盘中

重启电脑进入bios 选择u盘启动

 

 

 

安装linux（选择自己要安装的镜像，和图中的不一定相同，你下载的哪个就选择哪个）

如果遇到Invalid Signature detected Check Secure Boot Policy 错误提示

在bios中 ，找到 Security---secure boot control---设置为disable，按 F10 保存退出

前面几步都是选择语言，键盘布局啥的，重要的是到下面这一步

选择其他选项，还记得压缩好的卷吧，在这里找到它。

  

你压缩多少，这里就会有一个对应大小的空闲区

 

之后的操作就是和普通安装一样了

 

 

 

安装ROS 及key

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

安装ros-kinetic （可以根据自己的系统版本选择合适的ros版本）

安装slam-gampping

sudo apt update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

sudo apt update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

 

安装rosdepc

sudo pip3 install rosdepc

rosdep是ros的一个功能包,在安装ros时会自动安装.在使用时需要初始化.

ros包有两个不同类型的依赖项：build依赖项和run依赖项。rosdep就是用来检查包的丢失依赖项，并且完成下载和安装。

此命令会自动检测src下的所有包依赖，如果发现没有安装的依赖，直接安装。

rosdep是ros一个命令行，用于安装系统依赖，具体地说，就是ros包的依赖。举例来说，你在编译velodyne源码时，可能会遇到找不到pcap.h错误，这是因为velodyne依赖于pcap库，但是这个库没有安装，此时你就可以使用rosdep安装pcap库

上面指令可能执行提示 找不到指令：如下

输入 Y，先安装python 即可

sudo rosdepc init

按提示更新： rosdepc update

 

添加环境变量：一般ros安装在opt目录下

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

运行roscore

roscore

如下是运行成功的log

 

安装rosinstall （后续用于安装ROS功能包程序）

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

测试小海龟

1、安装turtlesim

apt-get install ros-kinetic-turtlesim

2、运行 roscore

3、打开另一个终端 运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

4、再打开一个终端运行 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下：

小海龟在键盘控制下移动轨迹生成