关于XACRO文件不能正常显示问题

问题1：No link elements found in urdf file问题

在调用XACRO宏时需要加xacro:

缺少时不会报错，但是不能正常显示。

如：

 

若ROS 20.04版本（noetic 版本 ） 出现No link elements found in urdf file问题

则需要在调用位置加：

 问题2：GAZEBO中不显示xacro模型，但是不报错

原因：ros-noetic和ros-melodic中的宏定义调用方法不同

使用了以前的宏定义，roslaunch就会无视这个宏定义的调用，就会出现模型不显示或者模型部分不显示。

修改为：

在具体的xacro文件中，将宏定义、调用宏定义、惯性矩阵调用宏前面都加上xacro：