关于嵌入式学习随笔->6《NVIC中断优先级管理》

1、中断技术概述

    在单片机应用系统中，中断技术主要用于时时检测与控制，也就是要求单片机能感及时地响应中断请求源提出的服务请求，进行快速响应并及时处理，这些工作是由单片机片内的中断系统来实现的。当中断请求源发出中断请求时，如果中断请求得到允许，单片机暂时中止当前正在执行的主程序，转到中断服务处理程序处理中断请求，处理完中断服务请求后，再回到原来被中止的程序处（断点），继续执行被中断的主程序。

中断响应和处理过程如下图所示：

2、中断源

--》M4/M7内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。

--》对于STM32F4/F7来说并没有使用CM4内核的全部资源，而只是用了其中的一部分》

  -->STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断：10个内核中断，82个可屏蔽外部中断。

  -->STM32F42xx/STM32F43xx总共有97个中断：10个内核中断，87个可屏蔽外部中断。

  -->STM32F6x总共有118个中断：10个内核中断，108个可屏蔽外部中断。

--》STM32具有16级可编程的中断优先级，而我们常用的就是这些可屏蔽中断。

3、中断向量表

中断向量是中断服务程序的入口地址。将所有中断向量集中放在一起，就形成了中断向量表。

中断向量表参考

4、如何管理如此之多的中断？（NVIC中断优先级管理）

中断管理方法：

   首先，对于STM32中断进行分组，0-4组。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。

分组配置实在寄存器SCB->AIRCR中配置：

5、抢占优先级和响应优先级的区别

--》高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。

--》抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

--》抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级越高，哪个先执行。

--》如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都一样，那么哪个中断先发生就先执行。

例子：（假定设置中断优先级组为2）

设置中断3的抢占优先级为2，响应优先级为1；

设置中断6的抢占优先级为3，响应优先级为0；

设置中断7的抢占优先级为2，响应优先级为0。

则3个中断的优先级顺序为：中断7>中断3>中断6。

注意：优先级数值越小，优先级越高，先看抢占，再看响应。

   一般情况下，系统代码执行过程中，只设置一次中断优先级分组，比如分组2，设置好分组后一般不会在改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱，程序出现意想不到的执行结果。

6、HAL库中相应设置操作

第一步：设置中断优先级分组

HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);

第二步：设置单个中断抢占优先级和响应优先级

HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority);

第三步：设置使能中断通道

HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);