RTOS学习记录1：任务调度

RTOS：实时操作系统

实时性：在固定时间内对事件进行响应

操作系统：对任务管理和协调的控制功能

终端：运行于特定的嵌入式硬件，功能可裁剪，代码可移植

  • 堆：malloc和free
  • 栈：保存返回地址、局部变量

修改官方源码，添加串口打印功能：

  • 去掉无关的代码：LCD等
  • 增加串口打印功能
    • 初始化串口
    • 实现fputc

第一个freertos程序及引申

  • 两个打印任务
  • xTaskCreate()函数

xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);定义了task1function和xhandletask1　　

    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

  •  感觉在并行执行，实际上是交叉执行了task1和task2

  • 作业：加入第三个任务led闪烁（完成）

　　数据类型：每个移植的版本都包括portmacro.h，里面包含了TickType_t（事件中断次数）和BaseType_t（对应架构最高效的数据类型）

创建任务函数详解：

  •  动态内存的使用
    • 　　面向对象的编程思想
      • 　　struct student
      • TCB_T结构体
  • 静态创建任务
    • 使用静态的createTaskstatic
    • 事先分配好任务控制块
    • 事先提供栈
  • 简单实验
    • 删除任务：需要一个handle句柄
    • 使用同一个task函数实现不同的任务，通过参数来实现
    • 栈的大小 
      •  使用大量的局部变量会破坏TCB，volatile关键字导致buf不能被优化，然后在task1中将buf数组全部置零，会产生error
  • 任务状态：

  • 状态转换图：

    • running
    • ready
    • blocked：阻塞状态，等待某事
    • suspended: 暂停状态，主动休息或被动休息
  • 如何管理不同状态的任务：放在不同的链表中
    • Task1: vTaskSuspend(Task3)
    • Task2: vTaskDelay(10)，自身延迟10个时钟
    • Task3
  • 　周期性执行：vTaskDelayUntil()

空闲任务及其钩子函数

任务自杀之后，不能自己完成内存清理，必须由空闲task来进行清理。 可以用空闲任务的钩子函数来进行这些任务

任务调度算法：

事件分为两类：

1.时间相关的事件：

　　设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态

　　实现周期性的功能和超时功能

2.同步事件：某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序给它发消息

调度算法：

 关键在于三点：

1.是否抢占

2.允许抢占时，是否允许时间片轮转

3.允许抢占、允许时间片轮转时，空闲任务是否让步？

posted @   zxkic  阅读(107)  评论(0)  编辑  收藏  举报
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