摘要：
https://www.cnblogs.com/zzdbullet/p/9373411.html 总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首 阅读全文
摘要：
请问uboot启动过程都做了些什么？1、cpu刚开始初始化的时候，还未设置栈，所以先使用汇编代码，构建异常项链表，然后设置cpu为svc（特权）模式，同时关闭FIQ和IRQ(防止突发中断程序跑飞了)注：在跳转到内核之前，要满足CPU出在SVC模式下。2、对cp15协处理器进行设置，这里主要是关闭MM 阅读全文
摘要：
https://www.cnblogs.com/quliuliu2013/p/13786221.html https://blog.csdn.net/u012630961/article/details/79632547 https://www.cnblogs.com/dongzhiquan/arc 阅读全文