摘要：
在干什么 现在进行到四轴的大坑了。姿态解算和pid控制了。好难，看都看不懂。看别人做四轴的文章到了这里也是言辞闪烁的，我也要闪烁一下。 姿态解算 "参考" 在姿态解算之前，要先收集完毕陀螺仪数据（转化为弧度每秒）、和加速度数据（m/s s）。因为我手头里没有磁力计，所以没有用磁力计去修正陀螺仪数据 阅读全文
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mpu6050使用iic一直失败。放弃治疗，使用串口。。。 c include "led.h" include "mpu6050.h" include "iic.h" include "string.h" // unsigned char Re_buf[11],counter=0; unsigned 阅读全文
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今天我用delay_ms来延时5s,嗯，delay_ms(5000),发现led灯亮的时间绝对不可能是5秒。我以为我的系统时钟没有配置好，查了半天，系统复习了下stm32的时钟系统。后来发现是 对72M条件下,nms 阅读全文
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先上代码 python 树莓派版本，通俗表现原理。stm32 C语言版本在后面 C语言版本 之前做过T形马达的小车，是通过pwm波控制小车速度，四轴飞行器的无刷电机也差不多。控制方法如下所述 控制频率 我的电调控制频率(pwm波的频率)50Hz就ok了。有的电调可能要500Hz或者其它的数值 所谓油 阅读全文
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数据类型表示一个内存块的长度和解释方式 数据类型决定长度 ：我们一个内存地址（0x30000000），本来这个地址只代表1个字节的长度，但是实际上我们可以通过给他一个类型(int)，让他有了长度(4)，这样这个代表内存地址的数字(0x30000000)就能表示从这个数字(0x30000000)开头的 阅读全文
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"参考" 示例 指针 指针是一个特殊的变量，它里面存储的数值被解释成为内存里的一个地址。要搞清一个指针需要搞清：指针的类型、指针所指向的类型、指针的值或者叫指针所指向的内存区、指针本身所占据的内存区。 指针的类型 指针所指向的类型 指针的值 指针所指向的内存区或地址 这个值将被编译器当作一个地址.在 阅读全文
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在干啥 这两天在调nrf24l01，最终还是参考正点原子的例程才调通，看芯片手册太难了 还要说啥废话 废话说到这，接下来上代码 SPI协议 spi.c spi.h 2401.c include "nrf2401.h" include "spi.h" include "sys.h" const u8 阅读全文
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欧拉角/姿态角 用于描述物体在空间的取向 如上图所示，所谓的欧拉角就是指X,z轴间的夹角、x轴和交线间夹角、X轴和交线间夹角 对应于每一个取向，设定的一组欧拉角都是独特唯一的；除了某些例外。 欧拉角有 "万向锁" 的问题 四元数 "四元数" ，表示空间中的 "旋转" 上面的 vx代表旋转轴向量在x轴 阅读全文