用于描述物体在空间的取向
如上图所示，所谓的欧拉角就是指X,z轴间的夹角、x轴和交线间夹角、X轴和交线间夹角 对应于每一个取向，设定的一组欧拉角都是独特唯一的；除了某些例外。 欧拉角有万向锁的问题
四元数，表示空间中的旋转 上面的 vx代表旋转轴向量在x轴方向的投影
