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随笔分类 - Robotic基础

SLAM+MotorControl https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-8017/

高精度机械运动系统设计

该文被密码保护。

posted @ 2024-01-20 10:19 小淼博客阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PartII - 三维重建PCL库搭建

摘要：一、点云概念点云Point Cloud是三维空间中，表达目标空间分布和目标表面特性的点的集合，点云通常可以从深度相机中直接获取，也可以从CAD等软件中生成。点云是用于表示多维点集合的数据结构，通常用于表示三维数据。在3D点云中，这些点通常代表采样表面的X，Y和Z几何坐标。当存在颜色信息时（请参见下阅读全文

posted @ 2023-09-15 23:04 小淼博客阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑

python-Pygame 小游戏开发

摘要：AIServoPlatform This Project is base on the raspberry hardware platform which be used for automatic face track and also person track filed in the futu 阅读全文

posted @ 2023-04-04 18:38 小淼博客阅读(51) 评论(0) 推荐(0) 编辑

圆弧中任意一点坐标值求解

摘要：一、圆弧中点坐标值求解主要目的在于求解在二维平面中，任意圆心确定，起点确定的圆弧上，任意一点的二维坐标位置的计算方法。二、基于复数的圆弧求解办法设圆心 C 对应的复数为

a + b i

$a+bi$ ,那么圆上任一点 P 对应的复数为

x_{0} + i y_{0}

$x_0+iy_0$ , P 绕圆心 C 转过角度为

α

$\alpha$ 弧阅读全文

posted @ 2023-02-13 13:33 小淼博客阅读(1030) 评论(0) 推荐(0) 编辑

空间3点求三点所在空间圆的圆心空间坐标

摘要：已知空间三点的坐标为（x1,y1,z1）,(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),求这三个点所确定的空间圆的圆心坐标和半径。分析可得约束条件：1、三点共面2、三点到空间圆心坐标的距离相等。从约束条件可得，4个自由项4个方程可解，可以列出线性代数方程组，即可用消元法求解；即以下的（1）（2）阅读全文

posted @ 2023-02-09 15:51 小淼博客阅读(566) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人主轴设计参考

摘要：一、砂轮机主轴 I. 基本参数介绍在打磨砂轮机设计过程中，针对现有砂轮机基本结构进行拆解分析，基本拆卸图如下：图1. 为完整砂轮情况图2. 为砂轮保护外壳，采用螺母收紧固定项圈的安装固定方式图3. 为打磨电机电刷弹簧，通过蜗状弹簧按压碳刷块从而导通直流电机换向器图4. 为打磨电机主轴齿轮，阅读全文

posted @ 2022-12-27 15:57 小淼博客阅读(682) 评论(0) 推荐(0) 编辑

多轴插补运动控制

摘要：一、基本概述数控技术一般以标准的格式对程序段进行描述，例如程序段“N15 G02 Xlo Y25 120 JOF125 LF”就规定了一个以(10，25)为起点，在X-Y平面上以150mm/min的进给速度顺时针加工一个半径为20mm的整圆的过程。程序段只提供了有限的提示性信息（例如起点、终点和插阅读全文

posted @ 2022-10-31 17:25 小淼博客阅读(5955) 评论(0) 推荐(0) 编辑

运动规划之OMPL-II 安装入门

摘要：一、安装OMPL Installation 1. 建议直接下载对应操作系统平台的shell脚本文件进行安装即可：install-ompl-ubuntu.sh 2. 接下来修改脚本的运行权限并执行安装 chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh ./install-ompl-ub 阅读全文

posted @ 2022-03-08 11:53 小淼博客阅读(1995) 评论(0) 推荐(0) 编辑

运动规划之OMPL-I 基础理论

摘要：1.Walk To算法直接朝着目标走，直到到达目标点为止。很多 RPG 游戏就采用了这种简单的算法最优性，但不完备 2.Bug算法 Bug算法就是为了应对一些简单的障碍物而提出的，其说明如下：沿着起始点与终点的连线M运动；遇到障碍物，则绕着障碍物顺（或逆）时针运动，直到回到连线M。 3. 阅读全文

posted @ 2022-03-04 10:53 小淼博客阅读(1824) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维空间绕任意轴旋转矩阵的推导

摘要：转载至：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56587491 推导如下设是三维空间中任意向量，现求绕顺时针旋转所得到的向量，其中是单位向量，，。首先求在上的投影，记为，。记为垂直于的分量，。记为和的叉积，。根据叉乘的定义，垂直于阅读全文

posted @ 2021-12-16 11:27 小淼博客阅读(2072) 评论(0) 推荐(0) 编辑

开源机器人项目

摘要：开源的机器人项目 https://github.com/embedded-learning-group/open-source-rover 机器控制领域大佬的博客 http://lavalle.pl/ Motion Strategy Library Main Page 阅读全文

posted @ 2021-11-16 16:33 小淼博客阅读(227) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PID实战I-STM32电机PWM转速调节系统

摘要：一、基本硬件准备 1. 带编码器的直流电机电机参数对比编码器参数对比我直接选用的是光电编码器的电机，霍尔传感器的精度低一些，对于后面需要做位置控制的需求，我选择了带光电编码器的电机。 2. 直流电机驱动器可选的直流电机驱动器有很多，我这里选择了TB6612FNG电机驱动模块，主要原因是它无需阅读全文

posted @ 2019-03-11 20:58 小淼博客阅读(5470) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PID入门-控制算法的简单分析和仿真！

摘要：PID算法简单剖析如下： 1、首先我们来看一下PID系统的基本组成模块：如图所示，图中相关参数的表示如下： r(t)：系统实际上需要的输出值，这是一个标准值，在我们设定了之后让这个系统去逼近的一个值（随时间变化的原因是，我们对系统的需求不同才会改变！） y(t)：系统当前的输出值，这个值应该需要趋阅读全文

posted @ 2019-03-11 19:42 小淼博客阅读(15385) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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