摘要:
##日志四****作者:姜娇英 周佩 时间:2017-1-9***** 5 完成了梯形插值编程的单元测试 * 单元测试2:测试了在反向运动过程(目标位移和速度均反向)中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 单元测试3:测试了在正向运动(目标位移正向)目标速度反向过程中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 阅读全文
摘要:
##日志三****作者:姜娇英 周佩 时间:2017-1-6***** 4 完成了梯形插值编程的单元测试1 * 测试了在运动过程中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 运动过程包括加速、匀速和减速过程。 * 根据2中的条件以及3中的代码,提交了初始版本单元测试代码。 阅读全文
摘要:
##日志二 ****作者:姜娇英 周佩 时间:2017-1-2***** 2 梯形插值数学模型建立和公式推导 * 上次对题目和模型的理解有偏差,这次进行了一些修正。 * 原题对轨迹的规划是一个多解问题,为了简化问题,加快项目进程,暂时默认加速度=减速度=最大允许加速度。 * 将对加速度的优化选择作为 阅读全文
摘要:
在我们小组,我和周佩负责机器人模块,其具体要求如下: 输入:目标击球位置,到达该位置的时间,以及在该位置击球器的速度矢量。输出:在每个控制周期给出X轴和Y轴的实时位置和速度指令。主要参数:X轴和Y轴的最大行程、最大速度加速度限制。功能:能够根据输入的运动目标指令,实时规划从当前位置达到目标击球位置的 阅读全文