Ubuntu16下ROS的安装

1. 添加ROS源

   #官方源：
   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   
   #中科大源：
   $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 添加密钥

   $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

   缺失这一步时，则更新源时会报GPG ERROR

3. 更新源

   $ sudo apt-get update
   

   万一在update的时候，出现0% [正在等待报头]的错误

   请尝试以下命令后，重新update

   $ sudo apt-get clean
   

4. 安装ROS

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

   • 安装参数

     • -desktop-full：完全版
     • -desktop：精简版（去除了机器人功能包和部分工具）
     • -ros-base：基础版（仅核心功能，构建和通信）

   • 安装版本

     • kinetic -> ubuntu16
     • indigo -> ubuntu18

   以上部分都没有安装ROS社区内所有功能包，后期可以使用指令安装独立功能包

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
   #例如：
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
   

   使用命令查看可使用的包

   $ apt-cache search ros-kinetic
   

5. 初始化rosdep

   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update
   

   若执行init时遇到以下报错

   ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.
   

   按以下方法解决：

   #修改host文件
   $ sudo gedit /etc/hosts
   
   #在域名ip项目尾部添加以下内容内容
   151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
   

6. 初始化环境变量

   $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   

   需要注意，若使用的是zsh，则改为

   $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
   $ source ~/.zshrc
   

   其他shell类似

   开发过程中，有时候找不到 Package，找不到node，很多情况下都是没有添加source导致的

   在安装多个ROS版本时，会默认使用bash，zsh配置文件中设置的环境变量，需要永久修改时，需要去修改～/.bashrc或～/.zshrc文件内容

7. 测试

   打开一个terminal，输入

   $ roscore
   

   再打开另一个terminal，输入

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   会运行乌龟运动程序
   

   比较搞笑的是，会有各种奇怪的乌龟，每次随机出现，这是出现了一只三头乌龟