ROS之RVIZ plugin

 

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0. 简介

之前尝试过使用plugin来实现功能的模块化.同时在ROS中,为了使核心的代码是只留下输入输出接口的，所以我们使用plugin来实现.so文件的封装以及动态调取.但是在近期接触后发现在RVIZ的插件开发中,其核心也是plugin插件性质,这里再开一篇文章来进行介绍.详细的配置可以在文章:ROS设置plugin插件中看到.

1. 内容介绍

rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工具，几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现。当然由于机器人系统的需求不同，很多时候rviz中已有的一些功能仍然无法满足我们的需求，这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。rviz可以使用插件机制来扩展丰富的功能，我们完全可以在rviz的基础上，打造属于我们自己的机器人人机界面。

在ros的编程中，ROS中的可视化工具绝大部分都是基于Qt进行开发的，rviz的plugin也不例外。而且古月老师也向我们展示了一个最基础的plugin的开发过程.