机械手臂安装问题

机械手臂安装：主要三个问题。

1.robot  Flip Postion的两个参数，(Robot Flip 0度[246]step)与Robot Flip[5237]step,上午把机械手臂安装完成后，就开始校准Robot->disk参数，发现机械手臂在disk位置时不水平，想把fork调节水平，改了(Robot Flip 0度[246]step)的值后，实际位置没有变化。后来发现SMW200机器与NDW102R调节方法正好相反。102R的fork孔朝下时，对应参数是Robot Flip[5237]step。

第2个问题是robot->detape chuck table位置，robot->disk,rbot->input,robot->output cassette位置，后面发现需要先调节robot水平。点击“机械手安装更换”按钮，fork会移动到chuck table位置，然后调节robot固定盘顶丝，保持与chuck table水平，花费时间长了点。

第3个问题，fork到达output cassette移动不是直线，导致回碰到cassette，会把芯片碰坏。