为什么在阿里云上部署了ROS2,通过ssh连接阿里云后,启动rqt,或者rviz2,无法展示出来呢?
这个问题本质上和ROS2关系不大,主要涉及到另外一个协议,叫X11。
服务器,通过SSH,按照X11协议,可以将GUI界面传输到本机。 X11协议,提供了在图形用户界面(GUI)环境下,客户端(如应用程序)与服务器(通常是显示硬件和操作系统的一部分)之间进行通信的标准方式。
要使用X11进行界面传输,必须在客户端和服务器端进行设置。
1、在服务器端(也就是阿里云上),需要在ssh配置中,使能对X11的支持
1)vim /etc/ssh/ssh_config
2)在ssh_config中找到ForwardX11Trusted 选项,并打开它
ForwardX11Trusted yes
3)保存ssh_config并退出
4)重启ssh
sudo service ssh restart
sudo systemctl restart ssh
2、在客户端,如果你使用MobaXterm,默认是支持X11的。所以只需确保在建立SSH连接时勾选了“X11-Forwarding”选项。
分类:
ROS2
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