摘要： 最近发了两片patch match的，其实自己也是有一些一知半解的，找了一篇不知道谁的大论文看了看，又回顾了一下，下面贴我的笔记。 The PatchMatch Algorithm patchmatch一开始被应用于结构化的图片编辑。 是一个随机性的算法。 致力于找到近似的最近领匹配。 patchm 阅读全文

摘要： Tips MVS: Multi View Stereo Abstract 思路 ：一般的局部立体方法是一个具有整形数值 视察（disparity） 的支持镜头进行匹配，其中有一个隐藏的假设：再支持区域的像素中具有 恒定的视差 。这个假设在 倾斜的表面 是不成立的。 每个像素有一个单独的3D平面。 除 阅读全文

摘要： 关键词: slanted surfaces: 倾斜的平面 fronto parallel windows: ??? remedy: 补救 disparity: 视差图 对每一个像素都估计一个3D平面。所以这个方法的挑战就是找到一个最优的3d平面。当平面 $f_p$ 被找到以后，就可以用下面的式子计算 阅读全文

摘要： 频率在10GHz~200GHz的电磁波，由于其波长在毫米量级，因此处于该频率范围的电磁波也被工程师们称为毫米波。 应用在自动驾驶领域的毫米波雷达主要有3个频段，分别是24GHz，77GHz和79GHz。不同频段的毫米波雷达有着不同的性能和成本。 短距离雷达：24GHz频段 处在该频段上的雷达的检测距 阅读全文

摘要： 最近要做三维重建就学习一下cuda的一些使用。 CUDA并行变成的基本四路是把一个很大的任务划分成N个简单重复的操作，创建N个线程分别执行。 CPU和GPU，有各自的存储空间： Host, CPU and its memory Device, GPU and its memory. kernel是c 阅读全文

摘要： 最近在算车身坐标系的时候突然有一个神奇的发现。 比如知道一个Tw_b标识车身坐标系到世界坐标系的转换，如果我要算车头的朝向，则: direction = Tw_b(0, 1)，也就是这个Tw_b的旋转矩阵的第二列，也就是这一组正交基的一个方向. 然后发现，在这个case中，一个旋转矩阵其实就是三列 阅读全文

摘要： 其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。 跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个out 阅读全文

摘要： 之前研究过一些回环检测的内容，首先要看的自然是用词袋回环的鼻祖和正当继承人(没有冒犯VINS和LDSO的意思）ORB SLAM。下面是我的代码注释。因为代码都是自己手打的，不是在源码上注释的，所以一些我觉得不是太重要的被略过了，可能也会有一些typo. ORB的回环策略比较偏向seq SLAM的思路 阅读全文

摘要： 开篇第一篇就写一个paper reading吧，用markdown+vim写东西切换中英文挺麻烦的，有些就偷懒都用英文写了。 Stereo DSO: Large Scale Direct Sparse Visual Odometry with Stereo Cameras Abstract Opti 阅读全文