摘要： Abstract 提出一种融合GPS和视觉, 惯性测量在一个非线性优化的估计器. 系统状态的一个滑窗的最近状态会被估计, 通过最小化重投影误差, 相对惯性误差和全局位置误差. 我们用IMU预积分来形成惯性误差. 我们的方法持续的比松耦合的融合方法好. 相对位置误差少50%. 1. Introduct 阅读全文