摘要： Abstract 一个实时的几何建图算法, 给大尺度环境搞的. 我们是基于鱼眼相机的. 对于每组同步好的多相机图像, 我们先用plane-sweeping stereo 计算ref帧的深度图. 为了保持精度和效率, 考虑鱼眼图像有更低的angular精度, 我们用multiple image res 阅读全文