摘要： Abstract 我们提出了一个targetless和structureless的时空 相机-lidar 标定方法. 我们的方法结合了一个闭式解和modified structureless BA, 用了coarse-to-fine的方法, 且不需要一个在时空参数上的猜测. 因为3D特征(struc 阅读全文