摘要： Abstract 在线标定很重要． 但是目前的方法都计算量都很高． 我们的方案不需要标定板之类的东西． 我们的方案不需要假设相机有重合的FOV,也不需要任何的初始猜测. 当相机模组行驶穿过之前建过地图的区域, 我们就用地图和同步的相机图像匹配. 最后我们找到相机位姿和内点2D 3D匹配. 1. In 阅读全文