2019年8月14日
论文阅读: Building a 3-D Line-Based Map Using Stereo SLAM
摘要： Abstract 一个把直线用作feature的SLAM系统. 跟点相比, 直线对于环境的结构提供了更丰富的信息, 也让其鞥有可能推断地图的空间语义. 使用了 Plucker line coordiantes 来高效的初始化新观测的线特征,以及3D线的投影. 用 orthonormal repres 阅读全文
posted @ 2019-08-14 17:14 四积阴功五读书 阅读(945) 评论(0) 推荐(0) 编辑