2019年7月16日
摘要：
看了一下港科的基于vins拓展的论文<relocalization, global optimization and merging for vins>,在回环的实现部分总体没有什么变化,DBoW2 + PnPRANSAC + 4DOF pose graph，唯一的改动是在pnp前面加了 阅读全文
2019年7月16日