摘要： 1. Abstract 通过一种 Unified Omnidirectional Model 作为投影方程。 这种方式可以使用图像的所有内容包括有强畸变的区域，而现存的视觉里程计方案只能修正或者切掉来使用部分图像。 关键帧窗口中的 模型参数 是被联合优化的，包括相机的内外参，3D地图点，仿射亮度参数 阅读全文