摘要： 之前研究过一些回环检测的内容，首先要看的自然是用词袋回环的鼻祖和正当继承人(没有冒犯VINS和LDSO的意思）ORB SLAM。下面是我的代码注释。因为代码都是自己手打的，不是在源码上注释的，所以一些我觉得不是太重要的被略过了，可能也会有一些typo. ORB的回环策略比较偏向seq SLAM的思路 阅读全文

摘要： 开篇第一篇就写一个paper reading吧，用markdown+vim写东西切换中英文挺麻烦的，有些就偷懒都用英文写了。 Stereo DSO: Large Scale Direct Sparse Visual Odometry with Stereo Cameras Abstract Opti 阅读全文