摘要：
在之前博文开源一套uwb 框架，后面几篇博文会基于这个开源框架进行简单开发。 让uwb使用者更清楚了解基于这个basecode 开发工作。 信号强度指示RSSI，在zigbee中可以用来实现定位，虽然在UWB不需要RSSI来定位，但是可以通过这个指标判断信号的质量。 常用引用场景： 多基站定位中根据 阅读全文
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在之前博文开源一套uwb 框架，后面几篇博文会基于这个开源框架进行简单开发。 让uwb使用者更清楚了解基于这个basecode 开发工作。 这里所做内容是，采集dwm1000 温度，并发送到另一个节点，另一个节点通过串口打印，也就是这里是一个远程采集温度的工程。当然可以使用主控stm32 采集任何传 阅读全文
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UWB 目前比较火热，不论国内还是国外目前都掀起一股热潮。 但是实际工程代码很少，开源代码更少。 目前代码主要有 1 DecaWave Release的定位源码，代码基于TWR，一个非常大的状态机。 之前在博客进行过分析，对于初学者来说门槛太高。 2 淘宝商家Release的定位源码，大多基于官方基 阅读全文
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许久没有更新TDOA了，近期断断续续编写学习，开始测试TDOA数据。记录如下 1 测试场地，如下所示，4个基站摆放位置是一个正方形，变成为1.6m，被测试标签放置正中心。 2 获得原始数据 将原始数据通过python 进行处理，处理结果如下 时钟误差从-28 到25，+-大约40ps，从数据结果直观 阅读全文
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这里指的TDOA算法，实际是解两个双曲线方程，由于两个二次方程设计东西较多，如果强解，计算量很大，从网上参考了如下链接: 算法推到:https://blog.csdn.net/lpsl1882/article/details/51519303 Matlab实现:https://blog.csdn.n 阅读全文
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在前一篇博文里描述了基站的逻辑部分，这里贴出来具体代码实现。https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/11689881.html 1 Sync 信息部分 2 TAG信息部分 阅读全文
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基站主要 接收同步节点发来的同步信号，代码里定义为S信息。 以及标签节点发来的定位信号，代码中定义为T信号。 代码中使用中断以及帧过滤功能，对模块只接收自己关心设定好的信息，通过中断告知上层，而不是长时间轮训方式。 帧过滤参考博文:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/ 阅读全文
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在博文:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/11638221.html 中描述了delayed tx实现方法，这里贴出全部delayed tx 代码以及对应验证代码 1 delayed tx 代码 2 delayed tx验证方法 验证方法是把delayed tx t 阅读全文
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TDOA 和 TWR相比，标签可以用最少的信息来定位，但是对于基站要求很高，需要“时间同步”。 这也是TDOA算法的核心部分，很多套件对此讳莫如深，希望能沟通过本文使读者能对TODA同步有一定初步了解。 TDOA实现目的相同，但是实现方法每家各不相同，这里介绍一种简单的时间同步原理。 定位系统中有标 阅读全文
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TDOA 的算法基础就是时间差，根据时间差换算出距离差，后面的数学理论知识就是双曲线交点问题。 双曲线方程是2次方程，解算曲线交点也就是两个2次方程求解。 首先看双曲线定义（百度百科）: 双曲线(Hyperbola)是指与平面上到两个定点的距离之差的绝对值为定值的点的轨迹，也可以定义为到定点与定直线 阅读全文