【DWM1000】 code 解密7一ANCHOR接收到BLINK
接着之前ANCHOR的代码分析，但接收到无线数据，应该执行如下代码
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case TA_RX_WAIT_DATA : //already recive a message // Wait RX data //printf("TA_RX_WAIT_DATA %d", message) ; switch (message) { case SIG_RX_BLINK : case DWT_SIG_RX_OKAY : case DWT_SIG_RX_TIMEOUT : case DWT_SIG_TX_AA_DONE: case 0: default : } |
因为我们分析TAG时明确知道，此时收到的BLINK，所以应该执行case SIG_RX_BLINK。
那我们看看这个是如何来的？ 以后分析～
下面是ANCHOR接收到BLINK信号后的动作。
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event_data_t* dw_event = instance_getevent(12); //get and clear this event //printf("we got blink message from %08X\n", ( tagaddr& 0xFFFF)); if((inst->mode == LISTENER) || (inst->mode == ANCHOR)) { inst->canprintinfo = 1;
//add this Tag to the list of Tags we know about instaddtagtolist(inst, &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]));
//initiate ranging message if(inst->tagToRangeWith < TAG_LIST_SIZE) { //initiate ranging message this is a Blink from the Tag we would like to range to if(memcmp(&inst->tagList[inst->tagToRangeWith][0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS) == 0) { inst->tagShortAdd = (dwt_getpartid() & 0xFF); inst->tagShortAdd = (inst->tagShortAdd << 8) + dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0] ;
//if using longer reply delay time (e.g. if interworking with a PC application) inst->delayedReplyTime = (dw_event->timeStamp + inst->rnginitReplyDelay) >> 8 ; // time we should send the blink response
//set destination address memcpy(&inst->rng_initmsg.destAddr[0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS); //remember who to send the reply to
inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;
break; }
//else stay in RX } } //else //not initiating ranging - continue to receive |
1 全局变量inst->canprintinfo = 1;，与打印log相关，我们记录以后查看即可
2 add list， 这个主要功能是将发送blink 信号的TAG加入到自己已知节点list当中。
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//add this Tag to the list of Tags we know about instaddtagtolist(inst, &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0])); |
我们先搜一下msgu.rxblinkmsg.tagID 在TAG阶段赋值是啥
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memcpy(inst->blinkmsg.tagID, inst->eui64, ADDR_BYTE_SIZE_L); |
TAG虽然是blinkmsg，ANCHOR是rxblinkmsg，两者应该是一致的，这段是联想，可以具体看代码实现，我们这里不看了。 所以msgu.rxblinkmsg.tagID[0]应该保存的是TAG的64位长地址。
在instaddtagtolist关键代码就是如下，将64位长地址复制到instance的taglist，这个开始初始化为0，所以现在有了一个非0值了。
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memcpy(&inst->tagList[i][0], &tagAddr[0], 8) ; |
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//initiate ranging message if(inst->tagToRangeWith < TAG_LIST_SIZE) |
我们初始化的时候没有操作tagToRangeWith，所以是0，而TAG_LIST_SIZE宏定义为1，所以满足判断条件。
下面又有一个判断
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if(memcmp(&inst->tagList[inst->tagToRangeWith][0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS) == 0) |
上面我们说了，[inst->tagToRangeWith] 没有初始化，所以是0，也就是比较inst->tagList[0][0]，与刚才接收到blink信号源64位长地址，而inst->tagList[0][0]是我们刚才设定的，所以两者一致，满足条件，接着往下走
这个是分配16位短地址，分配方法有点特别，保存到tagShortAdd，后面肯定会发送出去，TAG收到这个后作为自己的短地址。
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inst->tagShortAdd = (dwt_getpartid() & 0xFF); inst->tagShortAdd = (inst->tagShortAdd << 8) + dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0] ; |
设置blink 应答时间，先记录变量delayedReplyTime，看后续怎么用吧
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//if using longer reply delay time (e.g. if interworking with a PC application) inst->delayedReplyTime = (dw_event->timeStamp + inst->rnginitReplyDelay) >> 8 ; // time we should send the blink response |
设定目的地址，因为TAG还没有短地址，所以必须先用64位长地址
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memcpy(&inst->rng_initmsg.destAddr[0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS); |
设置两个重要的变量
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inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; |
后面是break，我们看看是否有关于instance->done 的配置
---没找到，直接返回的是最后return inst->done; 那我们只能查一下之前ANCHOR保存的done了。
找之前的分析，发现done的值是
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inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; //using RX FWTO |
所以根据之前分析经验，在instance_run中不会启动定时器，而回到Main中什么也不做，然后又是instance_run，然后的然后有进入到testapprun_s。
根据上次退出情况的重要变量找案发现场
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inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; |
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case TA_TXE_WAIT : //either go to sleep or proceed to TX a message // printf("TA_TXE_WAIT") ; //if we are scheduled to go to sleep before next sending then sleep first. if(((inst->nextState == TA_TXPOLL_WAIT_SEND) || (inst->nextState == TA_TXBLINK_WAIT_SEND)) && (inst->instToSleep) //go to sleep before sending the next poll ) { |
进入TA_TXE_WAIT后发现if条件不满足，很多代码就不用看了。
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else //proceed to configuration and transmission of a frame { inst->testAppState = inst->nextState; inst->nextState = 0; //clear } break ; // end case TA_TXE_WAIT |
直接到else 设定重要变量testAppState后break了，done依然没有设定，好了，重要变量为：
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inst->testAppState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; |
根据上面一样，转了一大圈，然后再次回到testapprun_s，依然找案发现场
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case TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND : { uint16 resp_dly_us, resp_dly; inst->psduLength = RANGINGINIT_MSG_LEN; //tell Tag what it's address will be for the ranging exchange inst->rng_initmsg.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_RNG_INIT; …… |
突然发现这里代码好多。 基本分一下类别
inst->rng_initmsg 这个是ANCHOR设定回复blink的数据。 分为messageData (数据内容)和frameCtrl(控制部分)以及PANID panID 和seqNum
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dwt_writetxdata(inst->psduLength, (uint8 *) &inst->rng_initmsg, 0) ; // write the frame data |
将要发送的数据写到寄存器
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instancesendpacket(inst->psduLength, DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED, inst->delayedReplyTime |
发送数据。
我们关注在关注几个变量
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// First response delay to send is anchor's response delay. // Second response delay to send is tag's response delay. |
具体内容被放置到发送的数据里，同时发送数据里最开始的两个字节包含了给TAG分配的短地址， 这两个reponse delay，我们后期到TAG看。
其它几个非常重要的变量赋值
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inst->wait4ack = DWT_RESPONSE_EXPECTED; inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF; inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; |
我们仔细再看下发送函数
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instancesendpacket(inst->psduLength, DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED, inst->delayedReplyTime) |
与之对应的函数原型
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int instancesendpacket(uint16 length, uint8 txmode, uint32 dtime) |
可以看出，这里ANCHOR是想要一个delay tx，具体delay时间为inst->delayedReplyTime，具体为何这样做，我们暂时不关注，发送数据成功或者失败后执行不同的代码，我们假定发送成功。 根据DWM1000代码的宏定义可以0表示成功，其实这里在instancesendpacket 函数中有一句result = 1; //late/error 也印证我们自觉0成功。
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#define DWT_SUCCESS (0) #define DWT_ERROR (-1) |
发送数据成功后，执行的代码为
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inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF ; // wait confirmation inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; //no timeout //CONFIGURE FIXED PARTS OF RESPONSE MESSAGE FRAME (these won't change) //program option octet and parameters (not used currently) inst->msg.messageData[RES_R1] = 0x2; // "activity" inst->msg.messageData[RES_R2] = 0x0; // inst->msg.messageData[RES_R3] = 0x0; setupmacframedata(inst, RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP); |
前三句我们比较熟悉是我们案发现场的三个变量。 后面四句好像在组合什么帧的数据，准备下次发送(重要)。 我们简单看下setupmacframedata
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void setupmacframedata(instance_data_t *inst, int fcode) { inst->msg.messageData[FCODE] = fcode //message function code (specifies if message is a poll, response or other...) instanceconfigframeheader(inst); } |
我们可以看出，似乎只用到了RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP ，HEADER部分应该都一样。在来看下
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void instanceconfigframeheader(instance_data_t *inst) { inst->msg.panID[0] = (inst->panid) & 0xff; inst->msg.panID[1] = inst->panid >> 8;
//set frame type (0-2), SEC (3), Pending (4), ACK (5), PanIDcomp(6) inst->msg.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/; #if (USING_64BIT_ADDR==1) //source/dest addressing modes and frame version inst->msg.frameCtrl[1] = 0xC /*dest extended address (64bits)*/ | 0xC0 /*src extended address (64bits)*/; #else inst->msg.frameCtrl[1] = 0x8 /*dest short address (16bits)*/ | 0x80 /*src short address (16bits)*/; #endif } |
果然，这里是panid以及帧控制的东西。 我们就看到这里了。
Break后，此时的done是INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT;也就是没有定时器了， 绕一圈以后还会进入到testapprun_s，根据上面的两个重要变量，我们接着分析代码
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inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF ; // wait confirmation inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ; |
其实我们可以从TA_TX_WAIT_CONF 看出，此时ANCHOR应该等TAG的应答，可能我们分析不了多少东西又得跑到TAG端了
想想前面的分析，这里我们分析过了，看看代码其实一样的，接收到应答后状态机会由TA_TX_WAIT_CONF转到TA_RXE_WAIT，将接收器打开，等待来自TAG的数据，状态机进一步交到TA_RX_WAIT_DATA。
分析到这里我们简单总结一下，TAG发送blink，ANCHOR接收到blink 后回复response 一条信息给TAG，其中包含量给TAG分别的短地址以及两个delay值。 AHCHOR发送完这个回复后，接着打开接收器，等待TAG进一步的回复。
