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摘要： 1、综述ROS 2提供种类丰富的服务质量（Quality of Service，QoS）策略，允许你调整节点间的通信。通过正确设置服务质量策略，在许多许多可能的状态下，ROS 2可以和TCP一样可靠，或者和UDP一样"尽力而为"。不像ROS 1那样主要仅支持TCP，R... 阅读全文

摘要： ROS 2是建立在DDS/RTPS之上的。作为ROS2的中间件，DDS/RTPS提供发现、序列化和信息传输。这篇文章详细解释了使用DDS实现和DDS的RTPS有线协议背后的动机，但总体上来说，DDS是一个端到端的中间件，它提供与ROS系统相关的功能，例如分布式发现（没... 阅读全文

摘要： ROS是一个基于匿名发布/订阅（publish/subscribe）机制的中间件（middleware），该机制允许在不同的ROS进程中传递消息。ROS 2系统的核心是ROS图（Graph）。ROS图泛指ROS系统的节点网络及其通信连接。1.图（Graph）概念速览①... 阅读全文