ROS 2编写包并用colcon编译

第一步，创建工作空间
使用如下命令：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

然后使用pkg命令创建一个新的包（package）：

ros2 pkg create test    # test是package的名称
cd test/src

执行完毕后，目录下多了一个test文件夹。打开test文件夹，里面有：
①include文件夹——这是用来存放头文件的；
②src文件夹——用来存放源文件；
③CMakeLists.txt——该文件是CMake工程的配置文件，ROS工程本质上是一个CMake工程；
④package.xml——该文件是package的配置文件。
关于③和④两个配置文件，可参考博文：https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/75213621

第二步，利用Eclipse编写源文件
2.1创建 Eclipse C++ 工作空间

自己编写的包放在/home/wsc/ros2_overlay_ws上，包的名称为ros_demo1。

2.2 通过ROS2指令创建包

ROS2 pkg create ros_demo1

这样在ros2_overlay_ws中就会出现几个与ros2包相关的文件夹——build和install：
①build文件夹放置了很多编译过程中的中间文件；
②install文件夹是最终编译生成的可执行文件、库文件和环境变量等，当然这里的是局部环境变量。

2.3 通过ROS2指令编译包
虽然没有源文件，但依然可以用下面的指令进行编译：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

编译之后，又会在ros2_demo1文件夹下出现几个新的文件和文件夹。

2.4 在Eclipse中刷新C++ project
刷新之后，在Eclipse project explore中会出现上述新增的文件和文件夹。includes里是头文件路径，需要链接到ROS2源码包中的include；src目录（wsc_demo2除外）是从ROS2的 安装目录中的src（用命令行工具编译成功后）拷贝过来的，因为在开发自己的ROS2包时，代码提示、自动补全时需要相关头文件的支持，也可以在IDE 相关设置中直接添加ROS2安装目录中的头文件（/include文件夹）包含路径，但是文件太多添加麻烦，所以干脆都拷贝过来。（可能会有更好的办法）

第三步，配置CMakeLists.txt和package.xml
这是一篇关于这两个文件详细介绍的博文：https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/75213621
在这两个文件中，一定要指明自己创建的软件包源码中包含的ROS 2源码头文件和其他依赖包的头文件，否则编译时会报错。
这需要对包进行配置，假设包A_package需要引用B_package(与A同一个工作空间)的头文件（例如由message，srv，action自动生成的头文件）。步骤如下：

在A包中源文件需要有一下预处理：

#include <B_package/xxx.h>

1.在A_package包的package.xml中添加编译和运行的依赖库，如下：

<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>

2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package如下：

find_package(colcon REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs  B_package )

3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${colcon_INCLUDE_DIRS}如下：

include_directories(include ${colcon_INCLUDE_DIRS})

 

参考博客：https://blog.csdn.net/wsc820508/article/details/81388817