文献阅读-3D pavement data decomposition and texture level evaluation based on step extraction and Pavement-Transformer

3D pavement data decomposition and texture level evaluation based on step extraction and Pavement-Transformer

主要工作

1 提出了一种高精度、高稳定性的3D路面数据分解方法

2 本文对 Transformer 进行了改进，提出了 Pavement-Transformer

3D激光扫描数据特点

车辆高速行驶时，几乎不可能获得平坦数据。实际获得的数据与图1(c)所示的数据类似。图像中的起伏不归咎于路面纹理，而是路面的起伏和行驶中的抖动和颠簸。

下图显示了收集到的五个横截面数据。车载3D路面纹理采集系统可产生高精度3D路面纹理数据（横向1 毫米，高度0.3 毫米）。原始数据中虽然有丰富的路面纹理信息，但它们的幅度很小（5 毫米）。相比之下，车辆颠簸和路面起伏的影响（范围）更大（10 毫米）。如果用原始数据来分析路面纹理，无疑会带来相当大的困难。

路面数据分解方法

为从采集到的路面数据中获得路面纹理信息，文章将路面数据分解为4个部分：

1. 倾斜角度，数据扫描过程中激光雷达不能保证与路面保持水平，采集到的数据具有倾斜角度。

2. 路面波动，路面的起伏

3. 阶跃，路面存在的裂缝，台阶等

4. 路面纹理信息

将路面数据表示为：

S=I+b+x+t

其中S是原始路面数据，I是倾斜，b是起伏，x是阶跃，t是路面纹理.