Halcon标定

  摄像头拍摄时候，图像均有畸变，但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的，所以可以通过算法矫正。halcon标定过程需要在镜头内放置标定板；标定板一般选用30*30mm的；可以通过halcon程序来制作：

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板

       XNum                    　每行黑色标志圆点的数量。

       YNum                       每列黑色标志圆点的数量。

       MarkDist                   两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是m(米)

       DiameterRatio           黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。DiameterRatio=Diameter/MarkDist。

       CalTabDescrFile         标定板描述文件的文件路径（.descr）。输入文件路径

       CalTabPSFile              标定板图像文件的文件路径（.ps）。输入文件路径

其中，.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开，打印出标定图像，用来较正。

一个30*30的标准标定板的示例

1    gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'D:/30.descr','D:/30.ps')

2    黑色圆点行数：   7

3    黑色圆点列数：   7

4    外边框长度：     30mm*30mm

5    黑色圆点半径：   0.9375mm  （3.75/4）

6    圆点中心间距：   3.75mm

3.75mm*（7+1）=30mm

* 新版蜂窝标定板的行列数可以任意设置，圆心距为圆点直径的2倍，寻位标志不能多于5个(halcon12以后)

create_caltab(27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps')

* NumRows：圆点行数
* MarksPerRow：每行圆点数
* Diameter：圆点直径，单位为米
* FinderRow：所有寻位标志的行号
* FinderColumn：所有寻位标志的列号
* Polarity：背景色，黑或白

有五种匹配模式，

 标定板坐标系位于第1个匹配点（该匹配模式有6个mark点）形成的六边形的中心。