Halcon标定

  摄像头拍摄时候,图像均有畸变,但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的,所以可以通过算法矫正。halcon标定过程需要在镜头内放置标定板;标定板一般选用30*30mm的;可以通过halcon程序来制作:

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板

       XNum                     每行黑色标志圆点的数量。

       YNum                       每列黑色标志圆点的数量。

       MarkDist                   两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是m(米)

       DiameterRatio           黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。DiameterRatio=Diameter/MarkDist。

       CalTabDescrFile         标定板描述文件的文件路径(.descr)。输入文件路径

       CalTabPSFile              标定板图像文件的文件路径(.ps)。输入文件路径

其中,.descr文件为标定板描述文件,.ps文件为标定板图形文件,可以用photoshop(PS)打开,打印出标定图像,用来较正。

一个30*30的标准标定板的示例

1    gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'D:/30.descr','D:/30.ps')

2    黑色圆点行数:   7

3    黑色圆点列数:   7

4    外边框长度:     30mm*30mm

5    黑色圆点半径:   0.9375mm  (3.75/4)

6    圆点中心间距:   3.75mm

3.75mm*(7+1)=30mm

* 新版蜂窝标定板的行列数可以任意设置,圆心距为圆点直径的2倍,寻位标志不能多于5个(halcon12以后)

create_caltab(27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps')

* NumRows:圆点行数
* MarksPerRow:每行圆点数
* Diameter:圆点直径,单位为米
* FinderRow:所有寻位标志的行号
* FinderColumn:所有寻位标志的列号
* Polarity:背景色,黑或白

有五种匹配模式,

 标定板坐标系位于第1个匹配点(该匹配模式有6个mark点)形成的六边形的中心。

 

posted @ 2017-04-15 19:47  冂冋冏囧  阅读(3061)  评论(0编辑  收藏  举报