摘要：
目录1，起缘2，想办法3，开搞3.1，CANOpen通信3.1.1 对象字典3.1.2 通信建立3.2，CiA402伺服状态机3.3，伺服运行3.3.1 操作模式3.3.2 轮廓位置模式3.3.3 轮廓速度模式3.3.4 其他4，用起来 1，起缘 在TwinCAT3项目中涉及到轴运动时，通常做法都是 阅读全文
摘要：
目录前言1，简介2，设计2.1 设计思路2.2 设计实现2.2.1 IEventData2.2.2 EventBus2.2.3 用起来3，问题3.1 起缘3.2 改造3.3 用起来 前言 发布订阅模式很常见，每个发布者和订阅者之间都搭建了一条小线路，随着功能越来越多，事件和委托就会满天飞，就像私拉电 阅读全文
摘要：
目录前言1，Task的分类2，Task的状态2.1 TaskStatus枚举2.2 状态相关属性2.3 小结3，Task的等待3.1 Wait方法3.2 死锁3.2.1 死锁形成3.3.2 死锁避免4，Task的结果4.1 Result4.2 GetAwaiter().GetResult()4.3 阅读全文
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目录前言1，快速开始1.1 SomeGameClass类1.2 Patch01类1.3 MyPatcher类1.4 跑起来2，破解2.1 类库项目2.2 winform项目3，注入3.1 目标winform3.2 注入用dll3.3 注入工具FastWin323.4 跑起来4，絮叨 前言 Harmo 阅读全文
摘要：
目录1，前言2，C#的字典3，TwinCAT3的字典定义功能块添加方法4，用起来 1，前言 C#有字典，TwinCAT没字典，咋办，自己写一个咯 2，C#的字典 C#的字典使用很简单，下面是最基本的使用 Dictionary<string, object> dic = new Dictionary< 阅读全文
摘要：
[TOC] ## 前言 Cancellation即取消，常用于停止代码的执行。 原文是Stephen Cleary的博客 https://blog.stephencleary.com/2022/02/cancellation-1-overview.html 以及Stephen Toub的博客 htt 阅读全文
摘要：
[TOC] ## 1，前言 在TwinCAT3中，典型的串口通信，硬件需要模块EL6022(类似的模块有EL6001、EL6002、EL6021)，函数库需要Tc2_SerialCom，使用此函数库需要购买官方的TF6340授权。 如果实现了自己的Tc2_SerialCom，则不再需要购买官方授权。 阅读全文
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## 前言 nuget包生成在.net framework和.net core/.net standard下的是不同的。 .net framework中稍微复杂些，下面记录了我自己在.net framework中本地生成Nuget包的过程，只涉及主要步骤，更多细节参见微软官方文档。 ## 步骤 ## 阅读全文