Euler-Lagrange方程
摘要：
对EL方程 M为雅可比矩阵组合，而雅可比矩阵为三角函数和常数参数的组合，所以基本可以认为可以多次求导 C和M'相关，即可导 g为M和雅可比矩阵组合，亦可导 阅读全文
posted @ 2023-12-14 17:26 Toriyung 阅读(3) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年12月14日 #
2023年11月28日 #
每日一"偷"：sup，inf，max，min的区别
摘要：
其实就是高数里的上(下)界和最大(小)值的区别 参考：https://blog.csdn.net/robert_chen1988/article/details/81233738 阅读全文
posted @ 2023-11-28 10:50 Toriyung 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年11月14日 #
std::lock_guard自动加解锁
摘要：
`std::lock_guard` 是 C++ 中用于管理 `std::mutex` 的 RAII（Resource Acquisition Is Initialization） 类之一。它的主要作用是帮助在获取 `std::mutex` 的所有权时自动对其进行加锁，并在作用域结束时自动解锁，从而避 阅读全文
posted @ 2023-11-14 17:15 Toriyung 阅读(133) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年11月8日 #
动态事件触发机制相关(更新)
摘要：
1. 动态阈值量X为什么必须大于0？A：首先，李雅普诺夫-克拉索夫斯基函数V收敛证明要求V正定，而V = 二次型+X，则决定X必须大于等于0 其次，Zeno证明可能需要用到上界，则可能需要X严格大于0 阅读全文
posted @ 2023-11-08 11:11 Toriyung 阅读(26) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年11月6日 #
MATLAB：仿真步长
摘要：
最近在做预设时间控制仿真，当预设时间T够长时收敛效果还可以，但是当T过小，会导致大幅度震荡 分析：当T过小，特殊函数在该点的导数十分巨大，如果仿真步长太大，很可能导致前一个导数点采样为超大的正数，下一个采样点为超大的负数，如此一来就导致大幅度震荡 解决方法：缩小仿真步长 阅读全文
posted @ 2023-11-06 17:06 Toriyung 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年10月26日 #
MATLAB：柱形图一些问题(持续更新)
摘要：
1. 底部坐标轴刻度没对应上柱形图 set(gca,'XTick',1:5,'XTickLabel',{'1', '2', '3', '4', '5'}); 1:5表示对应1到5条，XTickLabel是刻度名称 阅读全文
posted @ 2023-10-26 11:05 Toriyung 阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑
MATLAB：画图配色高级用法
摘要：
'FaceColor', [0.5, 0.1, 0.1], 'EdgeColor', 'none' 填充颜色：FaceColor，参数为RGB配色，范围0~1 边缘颜色：EdgeColor，none为无边缘 阅读全文
posted @ 2023-10-26 10:47 Toriyung 阅读(222) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年10月25日 #
关于离散函数的积分是否连续这件事的思考
摘要：
以前都是通过：“积分函数一定可导→可导一定连续”来记忆的 后来想，0→t积分和0→t+Δt积分，当Δt→0时，如果被积函数在这里出现间断点，为啥积分还能连续？ 通过数形结合可以看出，积分就是微分*Δt这个小矩形块的面积，尽管微分可能够大，但是由于Δt够小，所以相当于面积为0，即积分为0，故积分函数连 阅读全文
posted @ 2023-10-25 20:08 Toriyung 阅读(21) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年10月23日 #
滑模控制：趋近律的作用
摘要：
假如滑模函数导数满足 s' = -ks,那么由李雅普诺夫函数V = 1/2 s^2可以得到：V' = -1/2k V，则V = e^(-k/2)，V即s可以收敛到0，但是时间是无穷的或者说非有限的，宏观上看，问题在于s越接近0，s'就越小，反过来s的收敛到0过程更慢 所以令 s' = -k1*s-k 阅读全文
posted @ 2023-10-23 21:24 Toriyung 阅读(110) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年10月21日 #
滑模控制：滑模如何抗干扰
摘要：
切换项sign是在切换面上下进行切换用，在存在干扰的情况下，充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d：|d| <= d~，滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~，此时强行将干扰消除，同时也在滑模面附近带来控制器抖振 如公式 假如说没有sign项，或者说sign的系数为0亦或者是其大大 阅读全文
posted @ 2023-10-21 08:52 Toriyung 阅读(145) 评论(0) 推荐(0) 编辑