Toriyung

摘要： 机器人建模使用的EL方程如下 论文推导需要假设M，v，g的一阶导数有界，为了查证是否假设是合理的，粗略补习下机器人学的知识 其中M由雅各比矩阵和惯性张量组成，由下面几个参考推导可推论，M的导数是有界的。 https://blog.csdn.net/weixin_43940314/article/de 阅读全文

摘要： 力矩=力矩常量*电流 力矩常量根据电机不同具有差异。 也有通过力矩传感器实现伺服力矩输出 阅读全文