滑模控制：趋近律的作用
摘要：
假如滑模函数导数满足 s' = -ks,那么由李雅普诺夫函数V = 1/2 s^2可以得到：V' = -1/2k V，则V = e^(-k/2)，V即s可以收敛到0，但是时间是无穷的或者说非有限的，宏观上看，问题在于s越接近0，s'就越小，反过来s的收敛到0过程更慢 所以令 s' = -k1*s-k 阅读全文
posted @ 2023-10-23 21:24 Toriyung 阅读(110) 评论(0) 推荐(0) 编辑