多版本python/pip的切换使用或查询
摘要：最近部署某个程序发现在调用pip下载依赖包时出现问题，看了下报错内容，发现问题： 源码里面pip的调用后加了一句prefer xxxxxx/simple/，明显就是优先用的国内镜像源，这类情况容易出现的问题就是国内源的镜像资源可能来不及同步更新等，导致pip找不到需要的requirements 解决
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posted @ 2023-09-30 14:36
09 2023 档案
原子操作量 std::atomic<bool>
摘要：相较于普通的bool，std::atomic<bool>有以下优点 `std::atomic<bool>` 和普通的 `bool` 之间有几个重要区别，主要涉及多线程环境下的并发访问和修改： 1. 原子性操作： `std::atomic<bool>` 提供了原子性操作，这意味着在多线程环境下，它的读
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posted @ 2023-09-27 08:47
关于长公式换行后右侧括号符号丢失问题
摘要：问题如下 出现的情况是长公式使用"\\"进行换行时，右侧括号会丢失 解决方法：如下图 对换行符的前一行末尾加上\right\，换行的第二行开头加上\left\ 参考：https://www.cnblogs.com/leifzhang/p/16462146.html#:~:text=Latex%20%
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posted @ 2023-09-18 11:25
模板
摘要：顾名思义，就是如果存在同样功能但数据类型不同的函数或者类，分别写出不同的定义很冗余，所以将数据类型用一个记号统一表示(参数化)，把这些不同函数(或者不同类)给统一成一个模板，这就是数据类型参数化 函数模板 .h文件 template<typename T> T func1(T a) { //函数功能
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posted @ 2023-09-10 13:59
重载运算符/重载函数
摘要：所谓重载就是让命名空间原有的符号或者函数重新装载新的功能，体现了C++的多态特性 比如原先的加法运算符"+"可以重载成其他用法，运算符的重载方式 [返回类型] operator[重载符号]([形参]) { //功能 } 重载函数则直接以保持同样的函数名，修改函数功能、函数形参(可选)、函数返回类型(
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posted @ 2023-09-10 13:34
欠驱动控制系统
摘要：简单来说就是控制变量少于系统的状态变量 如一个机器人有10个关节，控制器只控制其中9个关节或者更少，这样就是欠驱动。这种情况可能是控制器本身的设计，也有可能是驱动器故障，后者可以使用欠驱动控制方法
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posted @ 2023-09-07 21:47
滑模控制：消颤(chattering-free)的一种方式
摘要：滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。 如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点， 常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用
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posted @ 2023-09-07 21:45
微分平坦(differential flatness)的简易理解
摘要：对于运动控制下的系统建模，如果规划控制的变量太多，产生的维度就太多，如无人机变量为12个，即12维空间，同时规划12个变量不现实，所以考虑使用少数几个变量及其有限阶导数代表其他变量，这样一来只需要对少数几个变量进行规划则可以达到对所有变量规划。 参考：https://zhuanlan.zhihu.c
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posted @ 2023-09-03 20:39
