机械臂EL方程的参数问题

机器人建模使用的EL方程如下

 

论文推导需要假设M，v，g的一阶导数有界，为了查证是否假设是合理的，粗略补习下机器人学的知识

 

其中M由雅各比矩阵和惯性张量组成，由下面几个参考推导可推论，M的导数是有界的。

https://blog.csdn.net/weixin_43940314/article/details/123995079

https://zhuanlan.zhihu.com/p/341843185

剩下的参数v和g的导数也可推论是有界的