滑模控制：滑模如何抗干扰

切换项sign是在切换面上下进行切换用，在存在干扰的情况下，充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d：|d| <= d~，滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~，此时强行将干扰消除，同时也在滑模面附近带来控制器抖振

 如公式

 

假如说没有sign项，或者说sign的系数为0亦或者是其大大小于干扰上界，那么控制器的抗干扰效果是很差的

 

 

参考：[滑模控制器] （2） 滑模控制抗干扰原理