滑模控制:滑模如何抗干扰
切换项sign是在切换面上下进行切换用,在存在干扰的情况下,充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d:|d| <= d~,滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~,此时强行将干扰消除,同时也在滑模面附近带来控制器抖振
如公式
假如说没有sign项,或者说sign的系数为0亦或者是其大大小于干扰上界,那么控制器的抗干扰效果是很差的
切换项sign是在切换面上下进行切换用,在存在干扰的情况下,充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d:|d| <= d~,滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~,此时强行将干扰消除,同时也在滑模面附近带来控制器抖振
如公式
假如说没有sign项,或者说sign的系数为0亦或者是其大大小于干扰上界,那么控制器的抗干扰效果是很差的