滑模控制:关于滑模面和e-e'相位图
由s = e+ke' = 0可知,e-e'相位图上的s=0曲线为斜率为-k的直线
但如果s变量是非线性的,则e-e'相位图上的s=0曲线将不一定是直线,如非奇异终端滑模e+β(e')^p/q=0,其s=0的线是-e^(q/p)
不过当系数如k和β设置不合理,会导致e'过大,使得e的变化也过大,最后导致(e,e')过于偏离s=0面,但由于e和e'的关系,在相平面上呈螺旋收敛,然后最后回到s=0面上
如果系数再进一步极端,最后系统误差无法收敛直接发散