滑模控制：关于滑模面和e-e'相位图

由s = e+ke' = 0可知，e-e'相位图上的s=0曲线为斜率为-k的直线

但如果s变量是非线性的，则e-e'相位图上的s=0曲线将不一定是直线，如非奇异终端滑模e+β(e')^p/q=0，其s=0的线是-e^(q/p)

 

不过当系数如k和β设置不合理，会导致e'过大，使得e的变化也过大，最后导致(e,e')过于偏离s=0面，但由于e和e'的关系，在相平面上呈螺旋收敛，然后最后回到s=0面上

 如果系数再进一步极端，最后系统误差无法收敛直接发散