欠驱动控制系统

简单来说就是控制变量少于系统的状态变量

如一个机器人有10个关节，控制器只控制其中9个关节或者更少，这样就是欠驱动。这种情况可能是控制器本身的设计，也有可能是驱动器故障，后者可以使用欠驱动控制方法