滑模控制：消颤(chattering-free)的一种方式

滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。

如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点，

 

常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用