微分平坦(differential flatness)的简易理解

对于运动控制下的系统建模，如果规划控制的变量太多，产生的维度就太多，如无人机变量为12个，即12维空间，同时规划12个变量不现实，所以考虑使用少数几个变量及其有限阶导数代表其他变量，这样一来只需要对少数几个变量进行规划则可以达到对所有变量规划。

 

 

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/569996018