freertos-入门：整理笔记

任务创建

动态创建：vTaskCreate()。参数：任务函数、命名、堆大小、任务函数参数(没有的话为NULL)、优先级(越大优先级越高)。动态创建只需传入堆的大小，自动分配地址，内部自动生成TCB结构体，该结构体用来初始化任务的一些属性参数。

静态创建：vTaskCreateStatic()。参数：任务函数、命名、堆大小、任务函数参数(没有的话为NULL)、优先级(越大优先级越高)。静态创建需要传入堆的地址，需要自己先生成staticTCB结构体，且先启动开关(文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1)，且该函数调用到下面的函数，需要定义

 

 

 

任务状态理论

　　rtos本质就是多线程运行，配置的切换时间（文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configTICK_RATE_HZ），当任务运行设置好的时间后，由中断进行决定切换；切换时要对任务的状态进行确认。任务的状态一共有四种：运行(run)、准备(ready)、阻塞(blocked)、暂停或休息(suspended)

　　命令函数：vTaskSuspend()、vTaskResume()

 

 

延时：　　vTaskDelay

　　　　从Delay开始计时，直到计时结束

　　vTaskDelayUntil

　　　　从任务开始计时，直到计时结束

　　简单来说就是Delay的计时是从调用vTaskDelay开始，不包括任务本身执行时长，所以从任务开始到计时结束的时长是不确定的，同时取决于任务处理时间和延时时间；而DelayUntil的计时从任务开始到计时结束，计时本身包含了任务执行时长，所以整个任务的总时长是确定的，只取决于延时时间的设置

 

 

 

任务删除：

　　vTaskDelete()：传入参数为想要删除的任务句柄，或传入为NULL时为自杀，删除任务后，空闲任务会清理内存，假如有其他高优先级一直抢占使得空闲任务无法执行，则无法清理内存

钩子函数

　　有些功能或事情需要空闲任务进行执行，在不破坏官方核心代码的情况下，让空闲任务运行我们定义的一些事务，空闲任务中有一个钩子函数，我们可以将事务写在里面，空闲任务会自动调用钩子函数(打开的情况下)。在空闲任务函数tasks.c---portTASK_FUNCTION()下有vApplicationIdleHook()函数，这就是钩子函数。

　　配置：

　　　　首先打开钩子函数功能：文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configUSE_IDLE_HOOK　　定义为1时，打开

　　　　然后为了不破坏官方核心代码，重定义钩子函数vApplicationIdleHook()

任务调度策略：

　　1. 是否允许抢占

　　　　即任务的运行调度是否根据优先级来抢占，如果允许抢占，则当优先级高的任务就绪(ready)时，立马被优先级高的任务抢占运行(run)；而不允许抢占时，即使优先级高的任务就绪时，当优先级低的任务还在运行着不会被抢占

　　配置：

　　　　文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configUSE_PREEMPTION        当定义为1时，允许抢占，当定义为0时，不允许抢占

　　2. 允许抢占时，是否允许时间片轮转

　　　　即相同优先级的任务是否根据时间片进行轮流运行，如果允许轮流，则每个任务运行相同时间段后交替，如果不允许，则单个任务运行到被高优先级抢占为止，且当下一次高优先级让出回到低优先级时，优先让先前未运行的任务

　　配置：

　　　　文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configUSE_TIME_SLICING　　当定义为1时，允许轮转，当定义为0时，不允许轮转

　　3. 空闲任务是否让步

　　　　当存在任务的优先级和空闲任务一致(一般为0)，此时可以决定空闲任务是否和普通任务一样进行交替调度，如果让步，则空闲任务为其他任务让步；如果不让步，则空闲任务和普通任务一起交替调度。其原理为空闲任务中有判断field定义的语句，如图

　　　　　　　　　　　　

 

　　配置：

　　　　文件：FreeRTOSConfig.h---宏定义：configIDLE_SHOULD_YIELD　　当定义为1时，空闲任务让步，当定义为0时，空闲任务不让步