迅为i.MX6Q开发板Ubuntu20.04 Can通信

开发平台：i.MX6Q开发板

 

 

 

1 硬件连接

作者测试 can，使用的是两块 iTOP-iMX6 开发板。板子是 can 的+连接+，-连接-，如下图所示。

 

 

2 canconfig 工具配置

首先配置工具和库文件，将压缩包“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和 “can_libs_more.zip”

解压得到“can_tools”、“can_libs”以及“”can_libs_more，拷贝解压出来的文件到 tf 卡或者 u 盘， 如下图所示（下图中缺少can_libs_more）。

 

 

 

 

然后将 tf 卡或者 u

盘挂载到开发板上（参考使用手册40章节Linux系统设置自动挂载U盘或TF卡），

如下图所示。

 

 

 

拷贝工具软件到/bin

目录下，使用命令“cp -r can_tools/* /sbin/”，另外使用命令“chmod 777

/sbin/can*”将/bin 下的 can*文件权限修改为 777，。

使用命令“cp

-r can_libs/* /lib/”拷贝库文件到/lib 目录下，如下图所示。

 

 

使用命令“cd

/lib”进入到/lib 目录，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so”和

“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成链接文件，如下图所示。

 

 

然后将“can_libs_more”中的三个文件也拷贝到“/lib”下，Ubuntu 和其它系统主要区别就是缺少

这三个库文件，其它一模一样。最后需要使用 chmod 命令，将所有新添加库的权限修改为 777。

3 测试软件的使用

将“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”解压后的目录的可执行文件“can_test”拷贝到 U 盘上，如

下图所示。

 

 

然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”将

u 盘挂载到开发板上，使用命令

“cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/”将可执行文件拷贝到“/topeet”目录下，使用命令

“umount /dev/udisk”解除挂载，如下图所示。

 

 

以同样的方式将可执行文件拷贝到另一个开发板上，使用命令“cd /topeet”进入“/topeet”目录下，

我们可以使用命令“ls”查看到“can_test”，如下图所示。

 

 

 

在一块开发板上，先使用命令“./can_test -r can0”，运行接收程序，如下图所示。

 

 

然后在另一块开发板上，先使用命令“./can_test -s can0”，运行发送程序，如下图所示。

 

 

 

第一个开发板会接收到发来的信息，如下图。