3D视觉知识点
八叉树(Octree)
- 八叉树是一种树形数据结构,每个内部节点都正好有八个子节点。八叉树常用于分割三维空间,每个节点都可以代表一个空间,对应的八个子节点则将这个空间细分为八个卦限。八叉树是四叉树在三维空间中的对应。
- 点域(point region,简称PR)八叉树的节点中都存储着一个三维点,即该节点对应区域的“中心”,也是八个子节点对应区域中的一个角落。
- 矩阵(matrix based,简称MX)八叉树中,节点只记录区域范围,对应的中心点坐标需要从区域范围推算。
- 因此,PR八叉树的根节点可以表示无限大的空间;而MX八叉树的根节点只能表示有限空间,这样才可以得到隐含的中心点。