3D视觉知识点
八叉树（Octree）
- 八叉树是一种树形数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点。八叉树常用于分割三维空间，每个节点都可以代表一个空间，对应的八个子节点则将这个空间细分为八个卦限。八叉树是四叉树在三维空间中的对应。
- 点域（point region，简称PR）八叉树的节点中都存储着一个三维点，即该节点对应区域的“中心”，也是八个子节点对应区域中的一个角落。
- 矩阵（matrix based，简称MX）八叉树中，节点只记录区域范围，对应的中心点坐标需要从区域范围推算。
- 因此，PR八叉树的根节点可以表示无限大的空间；而MX八叉树的根节点只能表示有限空间，这样才可以得到隐含的中心点。
