虚拟机中gazebo用GPU加速

现象：电脑配置不错，有GPU，但是gazebo很卡，尤其是相机出图帧率，只有1帧左右

环境：kvm虚拟机

排查：通过nvidia-smi查看，gzserver和gzclient均不在GPU中消耗显存，怀疑GPU未对Gazebo有效工作

解决：

1、卸载重装驱动

sudo apt-get autoremove --purge nvidia*     卸载

nvidia-smi查看GPU型号

https://www.nvidia.cn/drivers/lookup/   找到匹配的显卡驱动，点击下载

 

 

配置禁用

cat /etc/modprobe.d/blacklist.conf

 该配置是因为

Gazebo在使用NVIDIA显卡时通常不会直接受到nouveau驱动程序的支持。原因在于nouveau是一个开源的、由社区维护的NVIDIA显卡驱动，它可能不具备一些专有的功能和优化，这可能会导致在使用Gazebo等图形密集型应用程序时性能不佳或出现兼容性问题。

为了获得更好的性能和稳定性，Gazebo通常推荐使用NVIDIA官方提供的专有驱动程序，而不是nouveau驱动程序。NVIDIA的闭源驱动程序通常会提供更好的性能和更好的OpenGL支持，这样在使用Gazebo进行机器人仿真时能够获得更好的体验。

因此，如果你计划在使用Gazebo时使用NVIDIA显卡，强烈建议安装NVIDIA官方提供的闭源驱动程序来获得更好的性能和支持。

 

 

 

 修改后写入系统配置，并设置无图形化启动

sudo update-initramfs -u
sudo systemctl set-default multi-user.target
sudo reboot

重启后命令行登陆

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run --no-x-check --no-nouveau-check

基本都是ok点下去

安装完设置图形化重启

sudo systemctl set-default graphical.target
sudo reboot

 

 

再次打开，就会发现gazebo性能提升。出图帧率可提升至20帧左右，gzserver和gzclient也在GPU中消耗显存