在ros1系统中python脚本加入到ros工程包中

一、创建工程目录

mkdir -p testpython/src

 

二、创建软件包

cd testpython/src

catkin_create_pkg mydemo rospy rosmsg roscpp

此时可以看到mydemo目录被创建，且出现了package.xml和CMakeLists.txt

 

三、编写python脚本

cd mydemo/src

mkdir scripts

vim demo.py  #写你自己的脚本

 

四、修改ros工程包编译配置

在mydemo目录中修改

4.1、首先在 package.xml 文件中，需要添加一个 `<export>` 部分，以指定Python 脚本。以下是一个示例 package.xml 文件的部分内容，用于包含 Python 脚本，path是相对于软件包的位置，当前例子是testpython/src/mydemo：

```xml

<package>

...

<export>

<python path="src/scripts"/> 

</export>

</package>

```

4.2、需要在 `CMakeLists.txt` 文件中添加一些针对 Python 脚本的配置。：

catkin_install_python(PROGRAMS

src/scripts/demo.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

 

使用 `catkin_install_python` 命令指定要安装的 Python 脚本，并将其安装到 `${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}` 目录中。这样可以确保 Python 脚本可以在 ROS 环境中正确地找到和执行。

 

五、编译和启动

在testpython目录下执行

catkin_make

 

source devel/setup.bash

 

rosrun mydemo demo.py

 

 

 

最后，c++的看这篇文章  https://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html