docker容器中打开gazebo等可视化页面报错No protocol specified

转载：https://blog.csdn.net/wsl_longwudi/article/details/127005162

权限问题
No protocol specified问题
这是由于X11服务默认只允许『来自本地的用户』启动的图形程序将图形显示在当前屏幕上。解决的办法很简单，允许所有用户访问X11服务即可。这个事情可以用xhost命令完成

在宿主机中运行

$ sudo apt-get install x11-xserver-utils
$ xhost +

参数+表示允许任意来源的用户，如果要指定docker的话，也可以运行以下命令：

$ xhost +local:docker

把用户添加进Docker用户组
使用docker的过程中，很多情况下都需要root权限才可以；为了避免多次使用sudo命令，故在此将当前用户添加到docker组；

# 添加docker用户组，一般已存在，不需要执行
sudo groupadd docker
# 将登陆用户加入到docker用户组中
sudo gpasswd -a $USER docker
sudo usermod -aG docker $USER
#重启服务
sudo service docker restart
# 更新用户组
newgrp docker
# 测试docker命令是否可以使用sudo正常使用
docker version